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Beckhoff AX2500 CANopen communication profile Manual de usuario Pagina 72

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Subindex
04
h
Kurzbeschreibung
Trajektorie
Einheit
—
Zugriff
rw
PDO mapping
möglich (vorgemappt auf wählbares RPDO 33)
Datentyp
INTEGER32
Wertebereich
-(2
31
-1)..(2
31
-1)
Defaultwert
0
In Vorbereitung
Subindex
05
h
Kurzbeschreibung
Fahrauftragsnummer
Einheit
—
Zugriff
rw
PDO mapping
möglich (vorgemappt auf wählbares RPDO 35)
Datentyp
UNSIGNED16
Wertebereich
1..180, 129..255
Defaultwert
0
Über diesen Index wird die Nummer des angewählten Fahrauftrags vorgegeben. Dabei sind die
Fahraufträge 1 bis 180 EEPROM – Fahrsätze, die Fahraufträge 192 bis 255 sind RAM – Fahrauf
-
träge. Die RAM – Fahraufträge werden beim Einschalten oder bei einem Reset des Servoverstär
-
kers mit den ersten 64 EEPROM – Fahraufträgen gefüllt. Der Fahrauftrag 0 ist ebenfalls ein RAM –
Fahrauftrag, der zum einen als Kopierpuffer für Fahraufträge zum anderen zum Eintragen von
Fahrauftragsdaten für den Direktfahrauftrag (RPDO 34) Verwendung findet.
Subindex
06
h
Kurzbeschreibung
Anfahrzeit (Beschleunigung)
Einheit
ms
Zugriff
rw
PDO mapping
nicht möglich
Datentyp
UNSIGNED16
Wertebereich
1..65535
Defaultwert
0
Über diesen Index wird die Gesamtzeit angegeben, um auf die Zielgeschwindigkeit des Fahrauf-
trags zu kommen. Über die Wahl des Wertes des Subindex 08
h
wird die Form der Beschleuni-
gungsrampe eingestellt.
Subindex
07
h
Kurzbeschreibung
Bremszeit (Verzögerung)
Einheit
ms
Zugriff
rw
PDO mapping
nicht möglich
Datentyp
UNSIGNED16
Wertebereich
1..65535
Defaultwert
0
Über diesen Index wird die Gesamtzeit angegeben, um die Geschwindigkeit zur Zielposition auf 0
zu bringen. Über die Wahl des Wertes des Subindex 09
h
wird die Form der Beschleunigungsrampe
eingestellt.
72 CANopen für AX2000/2500
CANopen Antriebsprofil 07/2007 BECKHOFF
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