Beckhoff AX2500 CANopen communication profile Manual de usuario descargar pdf (Pagina 46)

4.3.2 Sende-PDOs (TPDO)

Mit den Objekte 2A00

bis 2A03

können TPDOs (t=transmit) ausgewählt werden. Die Konfigura

tion der TPDOs erfolgt mit den Objekte 1800

bis 1803

(Kommunikationsparameter) und 1A00

bis

1A03

(Mapping - Parameter). Diese Objekte arbeiten kanalbezogen d. h.:

TPDO Kanal 1: 2A00

, 1800

, 1A00

TPDO Kanal 2: 2A01

, 1801

, 1A01

TPDO Kanal 3: 2A02

, 1802

, 1A02

TPDO Kanal 4: 2A03

, 1803

, 1A03

Die Objekte 1A00

bis 1A03

können nur gelesen werden und so die Objektkonfiguration innerhalb

des PDOs ermittelt werden.

Ausnahme:

Wurden einer oder mehrere der TPDOs 37 bis 40 ausgewählt, muss die Objektkonfiguration

für den jeweiligen TPDO – Kanal mit den Objekte 1A00

bis 1A03

(Schreibzugriff) erfolgen.

Es sind die folgenden PDOs definiert:

PDO Nummer Mapping Objekt Index Subindex Mapping Object Name

1 (01

) 6041

— statusword

2..20 (02

..14

) — reserviert

21 (15

) 3102

..08

ASCII-Objekt

22 (16

) 6041

— statusword

2070

Istlage (20 Bit / Umdrehung)

2070

Drehzahl (1 Bit = 1875/262144 [Umdr./min])

23 (17

) 6041

— statusword

1002

— herstellerspezifisches Statusregister

24..31 (18

..1F

) — — reserviert

32 (20

) 2070

Istlage (20 Bit / Umdrehung)

2070

Drehzahl (1 Bit = 1875/262144 [Umdr./min])

33 (21

) 2070

Inkrementeller Positionsistwert

2070

2. erw. Statusregister

34..35 (22

..23

)— ——

36 (24

) — — reserviert

37...40 (25

...28

) xxxx

Frei definierbare TPDOs

41 (29

) 2070

Interne Master Sollposition

42..64 (30

..40

) — — reserviert

4.3.2.1 Beschreibung der vordefinierten Sende-PDOs

4.3.2.1.1 PDO statusword (1) (DS402)

Das PDO statusword (Default - PDO) besteht aus dem statusword (UNSIGNED16).

Mit diesem PDO kann ausschließlich der Zustand der Zustandsmaschine (Þ Kap. 4.4.1) ermittelt

werden. Dieses PDO ist modeunabhängig.

Nach dem Einschalten ist dieses PDO auf TPDO 1 gemappt.

Die Tabelle beschreibt das Mapping des PDO statusword

Subindex Wert Beschreibung

Anzahl der Einträge

60410010

statusword

46 CANopen für AX2000/2500

CANopen Antriebsprofil 07/2007 BECKHOFF

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