Beckhoff AX2500 CANopen communication profile Manual de usuario descargar pdf (Pagina 18)

3.3.3 Erweiterte Datentypen

Erweiterte Datentypen werden aus Basisdatentypen und zusammengesetzten Datentypen a/jointfilesconvert/1716370/bgelei

tet. Im Folgenden werden die unterstützten Datentypen definiert.

3.3.3.1 Octet String

Der Datentyp “OCTET_STRING” definiert sich aus dem Datentyp ARRAY. “Length” ist die Länge

des “octet string”.

ARRAY[length] OF UNSIGNED8 OCTET_STRINGlength

3.3.3.2 Visible String

Der Datentyp “VISIBLE_” kann sich aus dem Datentyp UNSIGNED8 oder aus dem Datentyp

ARRAY definieren. Die zulässigen Werte sind 00

und der Bereich von 20

bis 7E

. Die Daten wer

den als 7 Bit ASCII Code interpretiert (ISO 646-1973(E)). “Length” ist die Länge des “visible string”.

UNSIGNED8 VISIBLE_CHAR

ARRAY[length] OF VISIBLE_CHAR VISIBLE_STRINGlength

3.4 Kommunikationsobjekte

Die Kommunikationsobjekte werden mit Hilfe von Dienstelementen und Protokollen beschrieben. Es

können im wesentlichen zwei Dienstelemente unterschieden werden:

Unbestätigte Dienste

Bestätigte Dienste

Sämtliche Dienste setzen voraus, das “Data Link” und “Physical Layer” fehlerfrei arbeiten.

Der AX2000/2500 unterstützt die Kommunikationsobjekte, die in den folgenden Kapiteln detailliert

beschrieben werden:

Network Management Objects (NMT)

Synchronisation Object (SYNC)

Time Stamp Object (TIME)

Emergency Object (EMCY)

Process Data Object (PDO)

Service Data Object (SDO)

Nodeguard

18 CANopen für AX2000/2500

CANopen Kommunikationsprofil 07/2007 BECKHOFF

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