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4.3.1.1.5 PDO Trajektorie (33)

Das PDO Trajektorie ist ein zeit- und datenoptimiertes PDO. Dieses PDO darf nur im Mode “Trajek

torie” benutzt werden. Das PDO Trajektorie muss in immer gleichen Zeitabständen (einstellbar mit

dem Kommando “PTBASE”) übertragen werden, da es sonst zu Einbrüchen im Drehzahlverlauf

kommt. Dieses PDO besteht aus zwei Komponenten, den inkrementellen Istwerten für zwei Ach

sen. Die Zuordnung der Daten für die Achsen, die beide auf den gleichen COB-ID für dieses RPDO

eingestellt werden müssen (Subindex 01

der entsprechenden Kommunikations-

parameter), erfolgt über das Objekt 2721

Beispiel zur Berechnung der absoluten Position:

Position

inkrementeller Positionswert

Die max. Differenz zwischen zwei inkrementellen Positionen wird durch die eingestellte Enddreh

zahl (ASCII - Kommando VLIM) vorgegeben (s. Beispiel).

Beispiel zur maximalen inkrementellen Positionsdifferenz:

max.erreichbare Enddrehzahl / 1000

Umd.

min

0,016667

Umd

ink.Pos.(t ) ink.Pos.(t ) 2 0,016667 17475

-£´=

In Abhängigkeit der eingestellten Verstärkerparameter kann es zu einem mehr oder weniger großen

Schleppfehler kommen. Tritt die Fehlermeldung “Schleppfehler” auf und die Achse wird mit der Not

bremsrampe angehalten, so kann das mehrere Fehlerursachen haben:

Die inkrementelle Positionsdifferenz ist zu groß gewählt worden (s.o.).

Das Schleppfehlerfenster ist zu klein eingestellt worden (Objekt 2020

Subindex 03

)

Verstärkerparameter sind nicht optimal eingestellt

Die Tabelle beschreibt das Mapping des PDO Trajektorie:

Subindex Wert Beschreibung

Anzahl der Einträge

20220420

Inkrementelle Position

20220420

Inkrementelle Position

Dieses Objekt unterstützt nicht den Übertragungstyp 255 (asynchron).

4.3.1.1.6 PDO Fahrsatz (34)

Das PDO Fahrsatz setzt sich aus Position (SIGNED32, gewichtet), Geschwindigkeit (UNSIG

NED16) und der Fahrauftragsart (UNSIGNED16) zusammen.

Das PDO startet einen Fahrsatz aus dem flüchtigen Fahrsatzspeicher (Fahrsatznummer = 0) und

ist ausschließlich im Mode “Lage“ verwendbar.

Die Tabelle beschreibt das Mapping des PDO Fahrsatz:

Subindex Wert Beschreibung

Anzahl der Einträge

20220120

Position

20220210

Geschwindigkeit

20220310

Fahrauftragsart (abs. / rel.)

Dieses Objekt unterstützt nur den Übertragungstyp 255 (asynchron).

CANopen für AX2000/2500 43

BECKHOFF 07/2007 CANopen Antriebsprofil

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