Beckhoff AX2500 CANopen communication profile Manual de usuario descargar pdf (Pagina 135)

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Sub-

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DEF Datenformat

Zu-

griff

PDO

mappbar

Kurzbeschreibung ASCII Objekt

607B

4 ARRAY ro — position_range_limit —

4 INTEGER32 rw — min_position_range_limit —

4 INTEGER32 rw — max_position_range_limit —

607C

4 INTEGER32 rww

Referenzoffset —

6081

4 UNSIGNED32 rww

Geschwindigkeit (Mode: pp) —

6083

4 UNSIGNED32 rww

Beschleunigung (Mode: pp pv) —

6084

4 UNSIGNED32 rww

Bremsbeschleunigung (Mode: pp pv) —

6086

4 INTEGER16 rww

Art der Fahrsatzrampen (motion_profil_typ) —

6089

4 INTEGER8 rw — Notationsindex Position (wird nicht unterstützt) —

608A

4 UNSIGNED8 rw — Dimensionsindex Position (wird nicht unterstützt) —

608B

4 INTEGER8 rw — Notationsindex Drehzahl (wird nicht unterstützt) —

608C

4 UNSIGNED8 rw — Dimensionsindex Drehzahl (wird nicht unterstützt) —

608D

4 INTEGER8 rw —

Notationsindex Beschleunigung

(wird nicht unterstützt)

—

608E

4 UNSIGNED8 rw —

Dimensionsindex Beschleunigung

(wird nicht unterstützt)

—

6093

4 UNSIGNED32 rw — Positionsfaktor —

4 UNSIGNED32 rww

Numerator PGEARO

4 UNSIGNED32 rww

Vorschubkonstante (feed_constant) PGEARI

6094

4 UNSIGNED32 rw — Geschwindigkeitsfaktor Encoder —

4 UNSIGNED32 rw — Numerator —

4 UNSIGNED32 rw — Divisor —

6097

4 UNSIGNED32 rw — Beschleunigungsfaktor —

4 UNSIGNED32 rw — Divisor —

4 UNSIGNED32 rw — Beschleunigungsfaktor —

6098

4 INTEGER8 rww

Referenzfahrtart —

6099

4 ARRAY ro — Referenzfahrtgeschwindigkeit —

4 INTEGER32 rw

Referenzfahrtgeschwindigkeit

(bei Suche nach Referenzschalter )

VREF

4 INTEGER32 ro ý

Referenzfahrtgeschwindigkeit

(bei Suche nach Resolvernullpunkt)

VREF

609A

4 UNSIGNED32 rw

Referenzfahrtbeschleunigung —

60C2

4 RECORD ro — Interpolation Zeitspanne PTBASE

4 UNSIGNED8 rw — Interpolation Zeiteinheiten -

4 INTEGER16 rw — Interpolation Zeitindex -

60FF

4 INTEGER32 rw

Drehzahlsollwert —

6.4 Neukonfiguration des AX2000/2500

Im AX2000/2500 gibt es eine Anzahl von Parametern, die erst in der Initialisierungsphase beim Ein

schalten des Geräts in das laufende Firmware-Programm integriert werden und dann ihre Wirkung

entfalten. Daher erfordert eine Änderung dieser Parameter ein Speichern aller Parameter und einen

anschließenden Neustart des Geräts. Dies kann über den CAN-Bus durch folgende SDOs ausge

löst werden:

1. Schreiben des Objekt 35EB

Subindex 01

, Wert 0, Speichern - Kommando

2. Schreiben des Objekt 3632

Subindex 01

, Wert 0, Neustart des Geräts

CANopen für AX2000/2500 135

BECKHOFF 07/2007 Anhang

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