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Beckhoff AX2500 CANopen communication profile Manual de usuario Pagina 17

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3.3.1 Basisdatentypen
3.3.1.1 Unsigned Integer
Daten vom Basis Datentyp UNSIGNEDn definiert ausschließlich positive Integer.
Der Wertebereich ist 0..2
n
-1. Die Bitsequenzb=b
0
..b
n-1
definiert den Wert
UNSIGNEDn(b) = b
n-1
2
n-1
+..+ b
1
2
1
+b
0
2
0
Beispiel: Der Wert 266 = 10A
h
wird mit dem Datentyp UNSIGNED16 mit Hilfe von zwei “octets”
übertragen (1. octet = 0A
h
, 2. octet = 01
h
).
Übertragungssyntax für den Datentyp UNSIGNEDn:
octet Nummer 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8.
UNSIGNED8 b
7
..b
0
UNSIGNED16 b
7
..b
0
b
15
..b
8
UNSIGNED24 b
7
..b
0
b
15
..b
8
b
23
..b
16
UNSIGNED32 b
7
..b
0
b
15
..b
8
b
23
..b
16
b
31
..b
24
UNSIGNED40 b
7
..b
0
b
15
..b
8
b
23
..b
16
b
31
..b
24
b
39
..b
32
UNSIGNED48 b
7
..b
0
b
15
..b
8
b
23
..b
16
b
31
..b
24
b
39
..b
32
b
47
..b
40
UNSIGNED56 b
7
..b
0
b
15
..b
8
b
23
..b
16
b
31
..b
24
b
39
..b
32
b
47
..b
40
b
55
..b
48
UNSIGNED64 b
7
..b
0
b
15
..b
8
b
23
..b
16
b
31
..b
24
b
39
..b
32
b
47
..b
40
b
55
..b
48
b
63
..b
56
3.3.1.2 Signed Integer
Daten vom Basis Datentyp INTEGERn definiert positive und negative Integer.
Der Wertebereich ist -2
n-1
-1..2
n-1
-1. Die Bitsequenzb=b
0
..b
n-1
definiert den Wert
INTEGERn(b) = b
n-2
2
n-2
+..+ b
1
2
1
+b
0
2
0
mit b
n-1
=0
Negative Zahlen werden im zweier Komplement dargestellt - somit gilt:
INTEGERn(b) = - INTEGERn(b) - 1 mit b
n-1
=1
Beispiel: Der Wert -266 = FEF6
h
wird mit dem Datentyp INTEGER16 mit Hilfe von zwei “octets”
übertragen (1. octet = F6
h
, 2. octet = FE
h
).
Übertragungssyntax für den Datentyp INTEGERn:
octet Nummer 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8.
INTEGER8 b
7
..b
0
INTEGER16 b
7
..b
0
b
15
..b
8
INTEGER24 b
7
..b
0
b
15
..b
8
b
23
..b
16
INTEGER32 b
7
..b
0
b
15
..b
8
b
23
..b
16
b
31
..b
24
INTEGER40 b
7
..b
0
b
15
..b
8
b
23
..b
16
b
31
..b
24
b
39
..b
32
INTEGER48 b
7
..b
0
b
15
..b
8
b
23
..b
16
b
31
..b
24
b
39
..b
32
b
47
..b
40
INTEGER56 b
7
..b
0
b
15
..b
8
b
23
..b
16
b
31
..b
24
b
39
..b
32
b
47
..b
40
b
55
..b
48
INTEGER64 b
7
..b
0
b
15
..b
8
b
23
..b
16
b
31
..b
24
b
39
..b
32
b
47
..b
40
b
55
..b
48
b
63
..b
56
3.3.2 Zusammengesetzte Datentypen
Zusammengesetzte Datentypen nutzen Basisdatentypen (INTEGERn, UNSIGNEDn, REAL). Es
werden zwei Datentypen unterschieden:
l
STRUCT
Dieser Datentyp setzt sich aus unterschiedlichen Basisdatentypen zusammen.
l
ARRAY
Dieser Datentyp setzt sich aus gleichen Basisdatentypen zusammen.
CANopen für AX2000/2500 17
BECKHOFF 07/2007 CANopen Kommunikationsprofil
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