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3 CANopen Kommunikationsprofil

Dieses Kapitel beschreibt die grundlegenden Dienste und Kommunikationsobjekte des CANopen

Kommunikationsprofils DS 301, die vom AX2000/2500 verwendet werden.

Es wird vorausgesetzt, dass das Kommunikationsprofil in seiner grundlegenden

Funktionsweise bekannt ist und als Referenzdokumentation zur Verfügung steht.

Da die Geschäftssprache der CiA englisch ist, werden feststehende Begriffe im Original verwendet

(z.B. Objekt 1000

: Device Type).

3.1 Allgemeine Erläuterungen zu CAN

Das hier verwendete Übertragungsverfahren ist in der ISO 11898 (Controller Area Network [CAN]

for high-speed communication) definiert.

Das in allen CAN-Bausteinen implementierte Schicht 1/2-Protokoll (Physical Layer/Data Link Layer)

stellt u. a. die Anforderung von Daten zur Verfügung.

Datentransport bzw. Datenanforderung erfolgen über ein Datentelegramm (Data Frame) mit bis zu

8 Byte Nutzdaten bzw. über ein Datenanforderungstelegramm (Remote Frame).

Kommunikationsobjekte werden durch einen 11 Bit Identifier (ID) gekennzeichnet, der auch die

Priorität von Objekten bestimmt.

Um die Applikation von der Kommunikation zu entkoppeln, wurde ein Schicht-7-Protokoll (Anwen

dungsschicht) entwickelt. Die von der Anwendungsschicht bereitgestellten Dienstelemente ermögli

chen die Realisierung einer über das Netzwerk verteilten Applikation. Diese Dienstelemente sind im

"CAN Applikation Layer (CAL) for Industrial Applications" beschrieben.

Auf die CAL ist das Kommunikationsprofil CANopen und das Antriebsprofil aufgesetzt.

Das folgende Diagramm zeigt die grundlegende Struktur eines KommunikationsObjekte:

COB-ID

CTRL Data Segment CRC

EOM

SOM Start of message

COB-ID COB-Identifier (11 Bit)

RTR Remote Transmission Request

CTRL Control Field (u.a. Data Length Code)

Data Segment 0..8 Byte (Data-COB)

0 Byte (Remote-COB)

CRC Prüfsequenz

ACK Acknowledge Slot

EOM End of message

CANopen für AX2000/2500 15

BECKHOFF 07/2007 CANopen Kommunikationsprofil

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