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Die Bilder zeigen den Unterschied zwischen einer "Folge von Sollwerten" und einzelnen Sollwerten.

Der Startwert des Bits change_set_immediatly im Steuerwort entscheidet über die verwendete Art.

Die betrachteten Beispiele gelten nur für Trapezrampen. Wenn das Bit change_set_immediatly auf

0 ist (durchgehender Strich in Bild 1) wird ein einzelner Sollwert vom Antrieb erwartet (1). Nachdem

Daten an den Antrieb übergeben wurden, signalisiert der Master durch den Wechsel am Bit

new_setpoint im Steuerwort auf "1", dass die Daten gültig sind (2). Der Antrieb antwortet mit dem

setpoint_acknowledge Bit=1imZustandswort nachdem er den Wert erkannt und gespeichert hat

(3). Nun kann der Master das Bit new_setpoint auf 0 setzen (4) woraufhin der Antrieb durch Rüc

ksetzen des Bits setpoint_acknowledge signalisiert, dass er wieder neue Sollwerte entgegenneh

men kann (5). In Bild 2 führt dieser Mechanismus zu einer Geschwindigkeit von 0 nachdem eine

Rampe gefahren wurde, um eine Zielposition X

zur Zeit t

zu erreichen. Nach dem Signal an den

Master, dass das Ziel erreicht wurde, wird die neue Zielposition zum Zeitpunkt t

verarbeitet und

zum Zeitpunkt t

erreicht.

Mit dem Bit change_set_immediatly = 1 (symbolisiert durch die gestrichelte Linie in Bild 1) weist der

Master den Antrieb an direkt nach dem Erreichen des letzten Sollwerts einen neuen Sollwert zu ver-

arbeiten. Das Timing der Signale bleibt das gleiche. Diese Vorgehensweise bewirkt beim Antrieb,

dass er schon den nächsten Sollwert X

verarbeitet und Geschwindigkeit behält, wenn er die Ziel-

position X

zum Zeitpunkt t

erreicht. Danach fährt der Antrieb zur schon berechneten Zielposition

Bits im controlword:

Bit 4 new_set_point (positive Flanke!)

Bit 5 change_set_immediatly

Bit 6 absolut / relativ

Bits im statusword:

Bit 12 setpoint acknowledge

Bit 13 following error

102 CANopen für AX2000/2500

CANopen Antriebsprofil 07/2007 BECKHOFF

Zei

Drehzahl

Zeit

Drehzahl

1 2 ... 97 98 99 100 101 102 103 104 105 106 107 ... 136 137

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