Beckhoff AX2500 CANopen communication profile Manual de usuario descargar pdf (Pagina 54)

Modeabhängige Bits im controlword

Die folgende Tabelle beschreibt die modeabhängigen Bits im controlword. Es werden z. Zt. nur her

-

stellerspezifische Modi unterstützt. Die einzelnen Modi werden mit dem Objekt 6060

h

“Modes of

operation” eingestellt.

Operation mode Nr. Bit 4 Bit 5 Bit 6

Lage FF

h

reserviert reserviert reserviert

Drehzahl digital FE

h

reserviert reserviert reserviert

Strom digital FD

h

reserviert reserviert reserviert

Drehzahl analog FC

h

reserviert reserviert reserviert

Strom analog FB

h

reserviert reserviert reserviert

Trajektorie FA

h

reserviert reserviert reserviert

Referenzierung F9

h

Referenzfahrt starten reserviert reserviert

Tippbetrieb F8

h

reserviert reserviert reserviert

Profile Position

Mode (pp)

01

h

new_set_point change_set_immediately absolut / relativ

Profile Velocity

Mode (pv)

03

h

reserviert reserviert reserviert

Homing Mode (hm) 06

h

homing_operation_start reserviert reserviert

Beschreibung der restlichen Bits im controlword

Im Folgenden werden die restlichen Bits des controlword beschrieben.

Bit 8 Zwischenstopp Ist Bit 8 gesetzt, wird in sämtlichen Modi der Antrieb gestoppt (Zwischens

-

topp). Die Sollwerte (Geschwindigkeit für Referenzfahrt oder Tippbetrieb, Fahrauftragsnummer,

Sollwerte für Digitalmode) der einzelnen Modi bleiben erhalten

Bit 9,10 Diese Bits sind durch das Antriebsprofil (DS402) reserviert.

Bit 11 Fehler quittieren Durch Setzen von Bit 11 wird die Ansprechüberwachung und/oder der

Schleppfehler quittiert.

Bit 12 Rücksetzen der Position unter Berücksichtigung des Referenzoffsets. (siehe auch Referenz-

fahrtart Nr. 6 in Objekt 2024

h

, Subindex 01

h

)

Bit 13, 14, 15 Diese Bits sind herstellerspezifisch und z.Zt. reserviert.

4.4.2.2 Objekt 6041h: Statusword (DS402)

Der momentane Zustand der Zustandsmaschine kann mit Hilfe des statusword

(Þ Kap.4.3.2.1.1) a/jointfilesconvert/1716370/bgefragt werden.

Index

0x6041

h

Name

Statusword

Objektcode

VAR

Datentyp

UNSIGNED16

Mode

all

Zugriff

rw

PDO Mapping

möglich

Einheit

—

Wertebereich

0..65535

EEPROM

ja

Defaultwert

0

54 CANopen für AX2000/2500

CANopen Antriebsprofil 07/2007 BECKHOFF

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