Beckhoff AX2500 CANopen communication profile Manual de usuario

Feldbus SchnittstelleAusgabe 07/2007Bewahren Sie das Handbuch als Produktbestandteilwährend der Lebensdauer des Servoverstärkers auf.Geben Sie das Han

2 Installation / Inbetriebnahme2.1 Montage, InstallationMontieren Sie den Servoverstärker wie im Produkthandbuch AX2000/2500 beschrieben.Beachten Sie

4.17.4.4 Objekt 6083h: profile_acceleration (DS402)Die Beschleunigungsrampe (profile_acceleration) wir in Einheiten, die der Anwender definiert hat,vo

4.17.4.6 Objekt 6086h: motion_profile_type (DS402)Die Art der Beschleunigungsrampe kann mit diesem Objekt als lineare Rampe oder als Sin² Rampeausgewä

Die Bilder zeigen den Unterschied zwischen einer "Folge von Sollwerten" und einzelnen Sollwerten.Der Startwert des Bits change_set_immediatl

Hinweis zur Fahrauftragsart “relativ”:Wird das Bit 6 gesetzt, ist die Fahrauftragsart “relativ in Abhängigkeit zur letzten Zielposition oderIstpositio

Diese Seite wurde bewusst leer gelassen.104 CANopen für AX2000/2500CANopen Antriebsprofil 07/2007 BECKHOFF

5 Der Objektkanal5.1 Objektbeschreibung5.1.1 Objekt >3500h: Herstellerspezifischer ObjektkanalDas Objektverzeichnis ist ab Index 3500h(reservierter

Subindex03hBeschreibungLesen des oberen GrenzwertesEinheits. jeweiliges ASCII-KommandoZugriffroPDO Mappingnicht möglichDatentyps. jeweiliges ASCII-Kom

Subindex06hBeschreibungLesen der Parameter-KontrolldatenEinheit—ZugriffroPDO Mappingnicht möglichDatentypUNSIGNED32Wertebereich0..232-1EEPROM—Defaultw

Nummer ASCII-Kommando Datenformat Wichtung Status EEPROM3522 DEC INTEGER16 — — Ja3523 DECDIS INTEGER16 — — Ja3524 DECR INTEGER16 — — Ja3525 DECSTOP IN

Nummer ASCII-Kommando Datenformat Wichtung Status EEPROM355E IDUMP — — — —355F IMAX INTEGER32ý— Nein3560 IN — — — —3561 IN1 INTEGER8 — — —3562 IN1MODE

2.2 CANopen InterfaceInterface zum Anschluss an den CAN Bus (default : 500 kBaud). Die Schnittstelle liegt auf dem glei-chen Potential wie das RS232-I

Nummer ASCII-Kommando Datenformat Wichtung Status EEPROM359A MONITOR1 INTEGER16 — — Nein359B MONITOR2 INTEGER16 — — Nein359C MPHASE INTEGER16 — Disabl

Nummer ASCII-Kommando Datenformat Wichtung Status EEPROM35D7 PV INTEGER32 — — Nein35D8 PVMAX INTEGER32 — — Ja35D9 PVMAXN INTEGER32 — — Ja35DA reservie

Nummer ASCII-Kommando Datenformat Wichtung Status EEPROM3614 TRUN — — — Ja3615 reserviert3616 UID INTEGER16 — — Ja3617 UVLTMODE INTEGER8 — Disabled +

Nummer ASCII-Kommando Datenformat Wichtung Status EEPROM3651 P14 INTEGER32 — — Ja3652 P15 INTEGER32 — — Ja3653 P16 INTEGER32 — — Ja3654 PTARGET INTEGE

Diese Seite wurde bewusst leer gelassen.114 CANopen für AX2000/2500Der Objektkanal 07/2007 BECKHOFF

6 Anhang6.1 Beispiele für die InbetriebnahmeAlle Angaben sind hexadezimal. Die achsbezogenen Angaben beziehen sich immer auf dieStation1.6.1.1 Prinzip

6.1.2 Beispiel für die Bedienung der ZustandsmaschineNach dem Einschalten des AX2000/2500 und dem Erkennen der Boot-Up-Message kann die Kom-munikation

6.1.3 Beispiel für PDO-BedienungEs sollen alle vier möglichen PDOs im Betrieb verwendet werden:1. RPDO: PDO Trajektorie für eine Achse2. RPDO: PDO Ste

Daraufhin wird das Mapping festgelegt:COB-ID Control-ByteIndexSubindex DatenKommentarLow-Byte High-Byte601 23 01 16 00h00 00 00 00 Daten für 2. RPDO l

6.1.4 Beispiel für die ReferenzierungBeim Betrieb des AX2000/2500 als Linearachse muss, bevor Positionierungen durchgeführt werdenkönnen, ein Referenz

2.4 Leitfaden zur InbetriebnahmeNur Fachpersonal mit fundierten Kenntnissen in Regelungstechnik und Antriebstechnik darfden Servoverstärker in Betrieb

Nun kann die Referenzfahrt mit Bit 4 des CANopen - Controlwords gestartet werden:COB-ID Control-ByteIndexSubindex DatenKommentarLow-Byte High-Byte601

6.1.6 Beispiel für Bedienung des Profile-Position ModesDieses Kapitel zeigt die Bedienung des Profile-Position Modes. Dazu werden die PDOs wie folgtvo

Falls die mechanische Auflösung vorgegeben werden soll, kann diese nun über Objekt 6093h, Sub-index 01hund 02hgeschrieben werden. Die Voreinstellung n

Eine Positionierung kann nun über Vorgabe der Sollwerte über das 1. RPDO und anschließendenStart über das 2. RPDO. Dabei kommt der Handshake über New

6.1.8 Test für SynctelegrammeAufgabenstellung:1. PDO mit Starte Fahrsatz belegen (1stReceive PDO)2. PDO mit Ist - Lage (PDO21) belegen (1stTransmit PD

6.2 Spezielle Applikationen6.2.1 Externe Trajektorie6.2.1.1 Lageregler im ServoverstärkerIn diesem Beispiel wird der Fall betrachtet, in dem 2 Achsen

Nachdem das PDO Trajektorie nun auf zwei Achsen gemappt ist, müssen die Kommunikationspa-rameter bei beiden so eingestellt werden, dass sie auf densel

Um die Achsen zu starten, müssen nun die Servoverstärker in den fahrbereiten Zustand (operatio-nal enable) gebracht und die Netzwerkmanagementfunktion

Das SYNC – Telegramm sieht dabei wie folgt aus:COB-ID080Beide Achsen senden anschließend ihre inkrementellen Positionen und ihre Statusregister beimEr

6.3 Beschreibung ObjektverzeichnisDie folgende Tabelle beschreibt das Objektverzeichnis (Object Dictionary).Die Spalte "Def" weist auf die e

2.5 Wichtige Konfigurationsparameter für den CAN-Bus - BetriebDie folgenden Parameter sind für den CAN - Betrieb wichtig:1. CBAUD (Objekt 3515hSubinde

IndexSub-indexDEF DatenformatZu-griffPDOmappbarKurzbeschreibung ASCII Objekt1601h00h3 RECORD rw — Empfangs- PDO 2 Mappingparameter —01h-08h3 UNSIGNED3

IndexSub-indexDEF DatenformatZu-griffPDOmappbarKurzbeschreibung ASCII Objekt2022h00hS RECORD ro — Positionierdaten für den Betriebsmode: Lage —01hS IN

IndexSub-indexDEF DatenformatZu-griffPDOmappbarKurzbeschreibung ASCII Objekt2052h00hS ARRAY ro —Positionschwellenregister ABSOLUT (Aktualisie-rungszei

IndexSub-indexDEF DatenformatZu-griffPDOmappbarKurzbeschreibung ASCII Objekt2070h00hS RECORD ro — herstellerspez. Istwerte —01hS INTEGER24 roýIstlage

IndexSub-indexDEF DatenformatZu-griffPDOmappbarKurzbeschreibung ASCII Objekt2083h00hS INTEGER8 ro — Latch 32/24 Bit negativ Latch —01hS INTEGER32 roýL

IndexSub-indexDEF DatenformatZu-griffPDOmappbarKurzbeschreibung ASCII Objekt607Bh00h4 ARRAY ro — position_range_limit —01h4 INTEGER32 rw — min_positio

6.5 Stichwortverzeichnis136 CANopen für AX2000/2500Anhang 07/2007 BECKHOFF! 1000h ...291001h ...291002h ...3010

CANopen für AX2000/2500 137BECKHOFF 07/2007 AnhangL Latchfunktion ...76Leitungslänge ...11M Mapping...40N Network Manage

Diese Seite wurde bewusst leer gelassen.14 CANopen für AX2000/2500Installation / Inbetriebnahme 07/2007 BECKHOFF

3 CANopen KommunikationsprofilDieses Kapitel beschreibt die grundlegenden Dienste und Kommunikationsobjekte des CANopenKommunikationsprofils DS 301, d

3.2 Aufbau des COB-IdentifiersDie folgende Grafik zeigt den Aufbau des COB – Identifiers (COB - ID). Der “Function Code” legtdie Bedeutung und die Pri

3.3.1 Basisdatentypen3.3.1.1 Unsigned IntegerDaten vom Basis Datentyp UNSIGNEDn definiert ausschließlich positive Integer.Der Wertebereich ist 0..2n-1

3.3.3 Erweiterte DatentypenErweiterte Datentypen werden aus Basisdatentypen und zusammengesetzten Datentypen abgelei-tet. Im Folgenden werden die unte

3.4.1 Network Management Objects (NMT)Das NMT - Telegramm sieht wie folgt aus:Der Antrieb unterstützt folgende Funktionen des Netzwerkmanagements:cs =

Bisher erschienene AusgabenAusgabe Bemerkung01 / 1999 Erstausgabe, gültig ab Software-Versionen 1.5703 / 2001 Ergänzung des Objektverzeichnisses, gült

3.4.4.1 Verwendung des Emergency ObjectDas Verhalten im Fehlerfall ist von der Fehlerart abhängig und somit unterschiedlich. Aus diesemGrund wird das

3.4.5 Service Data Objects (SDO)Mit Hilfe der SDOs wird der Zugriff auf das Objektverzeichnis realisiert. Die SDOs werden zur Para-metrierung und zur

Wenn ein Fehler auftritt, wird scs auf 4 gesetzt, das Antwort-Byte ist 0x80 und dieFehlerinformation ist im 4-Byte Datenfeld enthalten. Die Aufschlüss

3.4.5.6 Abort SDO ProtocolDas "Abort SDO" Protokoll wird bei einer fehlerhaften SDO-Übertragung vom Servostar verwendetund zeigt mit Hilfe d

Die Definition des PDO Dienstes und des Protokolls sind dem DS301 zu entnehmen. Beispiele zurHandhabung von PDOs sind im Applikationsteil dieser Dokum

3.4.6.2 TriggermodiEs werden drei Triggermodi (Triggering Modes) unterschieden:lEreignisgesteuert (Event Driven)Die Übertragung der Telegramme wird üb

Diese Seite wurde bewusst leer gelassen.26 CANopen für AX2000/2500CANopen Kommunikationsprofil 07/2007 BECKHOFF

4 CANopen Antriebsprofil4.1 Emergency Messages“Emergency Messages” werden durch interne Gerätefehler ausgelöst. Sie haben eine hohe ID –Priorität, um

Die folgende Tabelle beschreibt die verschiedenen Error Codes:Error Code Kategorie Beschreibung0000h— Error reset or no error (mandatory)1000h— Generi

4.2 Allgemeine DefinitionenIn diesem Kapitel werden allgemeingültige Objekte beschrieben (z.B. Objekt 1000h“Device Type”).Im Anschluss daran wird die

1 Allgemeines1.1 Über dieses Handbuch... 71.2 Bestimmungsgemäße Verwendung des CANope

4.2.1.3 Objekt 1002h: Manufacturer Status Register (DS301)Dieses Objekt beinhaltet das herstellerspezifische Statusregister, in dem auch die AX2xxx Wa

4.2.1.4 Objekt 1003h: Pre-Defined Error Field (DS301)Dieses Objekt beinhaltet das letzte Fehlerereignis, das über ein Fehlertelegramm gemeldet wurde.E

4.2.1.5 Objekt 1004h: Zahl der unterstützten PDOs (DS301)Dieses Objekt wird nur aus Kompatibilitätsgründen zu älteren Ausgaben des CANopen-StandardsDS

4.2.1.6 Objekt 1005h: COB-ID der SYNC - Message (DS301)Mit diesem Objekt kann der COB - ID für die SYNC - Message geändert werden.Index1005hNameCOB -

4.2.1.8 Objekt 1007h: Synchronous window length (DS301)Dieses Objekt legt die Länge des Zeitfensters für synchrone PDOs in μs fest.Index1007hNameZeitf

4.2.1.11 Objekt 100Bh: Node-ID (DS301)Über das Objekt “Node-ID” kann die Teilnehmeradresse des AX2000/2500 ausgelesen werden. DieTeilnehmeradresse kan

4.2.1.14 Objekt 100Eh: COB - ID Nodeguarding (DS301)Dieses Objekt legt den COB - ID für das Nodeguarding - Protokoll fest.Index100EhNameNode guarding

4.2.1.16 Objekt 1010h: Store Parameters (DS301)Mit Hilfe dieses Objekte können die Kommunikations- und Mappingparameter abgespeichert wer-den.Index101

4.2.1.17 Objekt 1012h: COB - ID für Time - Stamp Message (DS301)Mit diesem Objekt kann der COB - ID für die Time - stamp - Message definiert werden.In

4.2.1.20 Objekt 1018h: Identity Object (DS301)Das “Identity Objekt” beinhaltet allgemeine Geräteinformationen.Index1018hNameIdentity ObjectObjektcodeR

4 CANopen Antriebsprofil4.1 Emergency Messages ... 274.2 Allgemeine Definitionen ...

4.3 PDO MappingDa der AX2000/2500 mehr als einen Betriebsmode unterstützt, werden unterschiedlich konfiguriertePDOs für die Sende- und Empfangsrichtun

4.3.1 Empfangs-PDOs (RPDO)Mit den Objekte 2600hbis 2603hkönnen RPDOs (R=receive) ausgewählt werden. Die Konfigura-tion der RPDOs erfolgt mit den Objek

4.3.1.1.2 PDO ASCII-Kanal empfangen (21)Mit Hilfe des ASCII-Kanals (Default-PDO) können sämtliche Parameter und Kommandos zumAX2xxx übertragen werden.

4.3.1.1.5 PDO Trajektorie (33)Das PDO Trajektorie ist ein zeit- und datenoptimiertes PDO. Dieses PDO darf nur im Mode “Trajek-torie” benutzt werden. D

4.3.1.1.7 PDO Starte Fahrsatz (35)Das PDO Starte Fahrsatz besteht aus der Fahrauftragsnummer (UNSIGNED16).Das PDO startet einen Fahrsatz aus dem flüch

4.3.1.2 Objektbeschreibung4.3.1.2.1 Objekt 1400-1403h: 1st -4th Receive - PDO Kommunikationparameter(DS301)Subindex Beschreibung00hAnzahl der Einträge

4.3.2 Sende-PDOs (TPDO)Mit den Objekte 2A00hbis 2A03hkönnen TPDOs (t=transmit) ausgewählt werden. Die Konfigura-tion der TPDOs erfolgt mit den Objekte

4.3.2.1.2 PDO ASCII-Kanal senden (21)Sobald ASCII-Zeichen in den ASCII Sendepuffer übertragen werden, werden diese mit Hilfe diesesPDOs (Default-PDO)

4.3.2.1.6 PDO Inkrementeller Positionsistwert (33)Das PDO Inkrementeller Positionsistwert ist ein datenoptimiertes Objekt, das ausschließlich miteinem

4.3.2.2 Objektbeschreibung4.3.2.2.1 Objekt 1800-1803h: 1st -4th Transmit - PDO Kommunikationsparam.(DS301)Subindex Beschreibung00hAnzahl der Einträge0

4.4 Gerätesteuerung (dc)... 504.4.1 Zustandsmaschine (DS402)...

4.3.2.2.4 Objekt 2014-2017h: Maske 1-4 für Sende-PDOsUm die Buslast bei ereignisgesteuerten PDOs zu senken, kann die Überwachung für einzelne Bitsim P

4.4.1 Zustandsmaschine (DS402)4.4.1.1 Zustände der ZustandsmaschineZustand BeschreibungNot Ready to SwitchOnAX2xxx ist nicht einschaltbereit, es wird

4.4.1.2 Übergänge der ZustandsmaschineDie Zustandsübergänge werden durch interne Ereignisse (z.B. Ausschalten der Zwischenkreisspan-nung) und durch di

4.4.2 Objektbeschreibung4.4.2.1 Objekt 6040h: Controlword (DS402)Aus der logischen Verknüpfung der Bits im controlword und externen Signalen (Freigabe

Modeabhängige Bits im controlwordDie folgende Tabelle beschreibt die modeabhängigen Bits im controlword. Es werden z. Zt. nur her-stellerspezifische M

Bitbelegung im statuswordBit Name Bit Name0 Ready to switch on 8 Manufacturer specific (reserviert)1 Switched on 9 Remote (nicht unterstützt)2 Operati

4.4.2.3 Objekt 6060h: modes_of_operation (DS402)Mit diesem Objekt wird der Mode eingestellt und mit dem Objekt 6061hkann der eingestellte Modegelesen

4.4.2.4 Objekt 6061h: mode_of_operation_display (DS402)Mit diesem Objekt kann der über das Objekt 6060heingestellte Mode gelesen werden. Ein Operati-o

4.5.2 Objektbeschreibung4.5.2.1 Objekt 608Bh: velocity_notation_index (DS402)Index0x608BhNamevelocity_notation_indexObjektcodeVARDatentypINTEGER8Modea

4.5.2.3 Objekt 6093h: position_factor (DS402)Der Positionsfaktor (position_factor) konvertiert die gewünschte Position in das interne Datenformatdes A

4.16 Homing Mode (hm) (DS402) ... 944.16.1 Allgemeine Informationen ...

4.5.2.4 Objekt 6094h: velocity_encoder_factor (DS402)Der velocity_encoder_factor konvertiert die gewünschte Drehzahl (Umd/min) oder Geschwindigkeit(in

Beispiel: Die Drehzahl - Sollwertvorgabe soll in Umdrehungen pro Minute erfolgen.Das Übersetzungsverhältnis und die Vorschubkonstante ist 1.velocity_

4.5.2.5 Objekt 6097h: acceleration_factor (DS402)Der Beschleunigungsfaktor (acceleration_factor) konvertiert die Beschleunigung [Einheit /s2]indasinte

4.6 Herstellerspezifischer Strom- und Drehzahlmode4.6.1 Objekt 2060h: Digitaler Strom- oder DrehzahlsollwertIndex2060hKurzbeschreibungDigitaler Strom-

4.7 Einrichtdaten für den herstellerspez. Tipp- und Referenziermode4.7.1 Objekt 2024h: Einrichtbetrieb für den Mode Large (AX2xxx)Index2024hKurzbeschr

Subindex03hKurzbeschreibungGeschwindigkeit der ReferenzfahrtEinheitμm/sZugriffrwPDO mappingnicht möglichDatentypINTEGER32Wertebereich-(231-1)..(231-1)

4.8 Positionierdaten für den Mode Lage (AX2xxx)4.8.1 Objekt 2020h: LagereglerIndex2020hKurzbeschreibungParameter für den LagereglerObjektcodeRECORDAnz

Subindex04hKurzbeschreibungPositionsregister 1EinheitμmZugriffrwPDO mappingnicht möglichDatentypINTEGER32Wertebereich-(231-1)..(231-1)Defaultwert0Je n

Subindex09hKurzbeschreibungAuflösung / Zähler des ÜbersetzungsfaktorsEinheitμmZugriffrwPDO mappingnicht möglichDatentypUNSIGNED32Wertebereich1..(232-1

4.8.2 Objekt 2022h: Positionierdaten für den Mode LageIndex2022hKurzbeschreibungFahrauftragsparameterObjektcodeRECORDAnzahl Elemente16Über diesen Inde

1 Allgemeines1.1 Über dieses HandbuchDieses Handbuch beschreibt Inbetriebnahme, Funktionsumfang und Softwareprotokoll des Kommu-nikationsprofils CANop

Subindex03hKurzbeschreibungFahrauftragsartModeppZugriffrwPDO mappingnicht möglichDatentypUNSIGNED8Einheit—Wertebereich0..FFFFhEEPROMneinDefaultwert0Üb

Art des relativen / absoluten FahrsatzesBit 0 Bit 1 Bit 2 Bit 15 Bedeutung0xx xAbsoluter Fahrsatz, die Positionsangabe innerhalb des Fahrsatzes wird a

Subindex04hKurzbeschreibungTrajektorieEinheit—ZugriffrwPDO mappingmöglich (vorgemappt auf wählbares RPDO 33)DatentypINTEGER32Wertebereich-(231-1)..(23

Subindex08hKurzbeschreibungRuckbegrenzung (Beschleunigung) (i.V)EinheitmsZugriffrwPDO mappingnicht möglichDatentypUNSIGNED16Wertebereich1..65535Defaul

Subindex0BhKurzbeschreibungStartverzögerung FolgefahrauftragEinheitmsZugriffrwPDO mappingnicht möglichDatentypUNSIGNED16Wertebereich1..65535Defaultwer

4.9 Objekt 2050h: Hilfsvariable für digitale EingängeIndex2050hKurzbeschreibungHilfsvariablen der digitalen EingängeObjektcodeARRAYAnzahl Elemente6Bes

4.10 LatchfunktionObjekt 2026 gibt die Latchfunktion frei, mit den Objekten 2082 bis 2085 können die gelatchten Posi-tionen (positive oder negative Fl

4.10.3 Objekt 2083h: 32/24-bit Latch negativeDiese Objekte liefern die gelatchte Position bei negativer Flanke am Digitaleingang 1 im 32-bit For-mat.I

4.10.5 Objekt 2085h: 16-bit Latch negativeDiese Objekte liefern die gelatchte Position bei negativer Flanke am Digitaleingang 1 im 16-bit For-mat.Inde

4.10.6 Objekt 2087h: Latch Positionen Digitaleingang 1Die Objekte unter Index 2087 dienen zum Auslesen der Latchpositionen des Digitaleingangs 1 undzu

1.3 Verwendete Symbolepersonelle Gefährdungdurch Elektrizität und ihreWirkungAllgemeine WarnungAllgemeine Hinweisemaschinelle Gefährdungðsiehe Kapitel

4.11 Herstellerspezifische Istwerte4.11.1 Objekt 2070h: IstwerteÜber diesen Index werden relevante Istwerte des AX2000/2500 zur Verfügung gestellt.Ind

Subindex05hKurzbeschreibungLesen des 32 Bit PositionslatchEinheit—ZugriffroPDO mappingmöglichDatentypINTEGER32Wertebereich-(231)..(231-1)Defaultwert0L

Subindex0AhKurzbeschreibungDrehzahlEinheitmin-1ZugriffroPDO mappingnicht möglichDatentypINTEGER32Wertebereich-(231-1)..(231-1)Defaultwert0Lesen der mo

Subindex10hKurzbeschreibungBetriebsdauerEinheitminZugriffroPDO mappingnicht möglichDatentypINTEGER32Wertebereich-(231-1)..(231-1)Defaultwert0Lesen des

Subindex12hKurzbeschreibungAbsolutwertgeberposition in SI-EinheitenEinheitBenutzereinheitenZugriffroPDO mappingmöglichDatentypINTEGER32Wertebereich-(2

Subindex16hKurzbeschreibungFehlerregisterEinheit—ZugriffroPDO mappingmöglichDatentypUNSIGNED32Wertebereich0..(232-1)Defaultwert0Liefert den Inhalt des

Subindex17hKurzbeschreibungInterner GeschwindigkeitssollwertEinheit—ZugriffroPDO mappingmöglichDatentypINTEGER32Wertebereich-(231-1)..(231-1)Defaultwe

4.11.2 Objekt 6077h: Torque actual valueDas aktuelle Drehmoment bezieht sich auf das augenblickliche Drehmoment im Motor. Die Skalie-rung ist 1/1000 d

4.12 Frei verfügbare, mappbare SPS – Variablen, Objekte 2030h / 2090hÜber die Parameter DPRVAR1 .. DPRVAR16 können Zustandsvariablen zwischen CAN-Bus

4.13 Dummy - Variablen, Objekte 2031h / 2071hMit Hilfe dieser Objekte können Lücken in Prozeßdatenobjekten (PDOs) realisiert werden. Dieskann z.B. gen

1.5 Realisierte Grundfunktionen über CANopenIn Zusammenhang mit dem im digitalen Servoverstärker AX2000/2500 integrierten Lageregler wer-den folgende

4.13.2 Objekt 2071h: Dummy-Variablen für Mappingzwecke (RO)Index2027hKurzbeschreibungDummy-Variablen für MappingzweckeObjektcodeRECORDAnzahl Elemente5

4.14 Profile Velocity Mode (pv) (DS402)4.14.1 Allgemeine InformationenDer Profile Velocity Mode ermöglicht die Verarbeitung von Geschwindigkeitssollwe

4.14.4.2 Objekt 60FFh: target_velocity (DS402)Die Solldrehzahl (target_velocity) repräsentiert den Sollwert für den Rampengenerator. Die Skalie-rung d

4.15.4 Objektbeschreibung4.15.4.1 Objekt 6063h: position_actual_value* (DS402)Das Objekt position_actual_value liefert die aktuelle Istposition in Ink

4.16 Homing Mode (hm) (DS402)4.16.1 Allgemeine InformationenDieses Kapitel beschreibt die verschiedenen Parameter, die zur Definition einer Referenzie

4.16.4.2 Objekt 6098h: homing_method (DS402)Index0x6098hNamehoming_methodObjektcodeVARDatentypINTEGER8ModehmZugriffrwPDO MappingmöglichEinheitposition

4.16.4.2.1 Beschreibung der ReferenziermethodenDurch die Auswahl einer Referenzfahrtart durch Beschreiben des Parameters homing_method(Objekt 6098h) w

4.16.5 Homing Mode SequenceMit Setzen des Bit 4 (positive Flanke) wird die Referenzfahrt gestartet. Der erfolgreiche Abschlusswird mit Bit 12 im Zusta

4.17.3 Objekte, die in anderen Kapiteln definiert werdenIndex Objekt Name Type Kapitel6040hVAR controlword INTEGER16dc (Þ Kap. 4.4)6041hVAR statusword

4.17.4.2 Objekt 607Bh: position_range_limit (DS402)Mit dem Objekt “position_range_limit” wird der Anfang und das Ende des Verfahrbereiches für eineMod