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6.1.8 Test für Synctelegramme

Aufgabenstellung:

1. PDO mit Starte Fahrsatz belegen (1

Receive PDO)

2. PDO mit Ist - Lage (PDO21) belegen (1

Transmit PDO), mit jedem 2. SYNC auslösen

3. PDO mit statusword (PDO1) belegen (2

Transmit PDO), mit jedem 3. SYNC auslösen

Telegramme mit jeweiligen Antworten:

COB-ID Control-Byte

Index

Subindex Daten

Kommentar

Low-Byte High-Byte

601 2F 00 26 00

23 00 00 00

PDO Starte Fahrsatz auf

1. RPDO setzen

581 60 00 26 00

00 00 00 00

601 2F 00 2A 00

16 00 00 00

PDO Ist-Lage auf 1. TPDO

setzen

581 60 00 2A 00

00 00 00 00

601 2F 01 2A 00

17 00 00 00

PDO erweitertes status

word auf 2. TPDO setzen

581 60 01 2A 00

00 00 00 00

601 2F 00 18 02

02 00 00 00

1. TPDO auf Trigger, durch

jedes 2. SYNC ersetzen

581 60 00 18 02

00 00 00 00

601 2F 01 18 02

03 00 00 00

2. TPDO auf Trigger, durch

jedes 3. SYNC ersetzen

581 60 01 18 02

00 00 00 00

6.1.9 SYNC-Objekt

COB-ID

080

Bedeutung: Bei jedem zweiten SYNC kommt das Objekt 181 (TPDO 1),

bei jedem dritten SYNC kommt das Objekt 281 (TPDO 2).

6.1.10 Emergency-Objekt

Zieht man zwischendurch zum Beispiel den Resolverstecker ab, löst man einen schweren Fehler im

Regler aus. Dies führt zu einem Emergency - Telegramm.

COB-ID

Emergency error code

Error register

Low High

081 10 43 08 00 00 00 00

Motortemperatur, temperature, manu

facturer specific

081 00 00 88 00 00 00 00

124 CANopen für AX2000/2500

Anhang 07/2007 BECKHOFF

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