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Beckhoff AX2000 CANopen communication profile Manual de usuario Pagina 40

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4.3 PDO Mapping
Since AX2000/2500 supports more than one operating mode, different PDOs are required for the
transmission and received directions, depending on the application.
The first method of handling of freely configurable PDOs was more-or-less free mapping. With this
type of free mapping, predefined PDOs are selected with the aid of an index from the PDO library.
The contents of these PDOs cannot be reconfigured at a later stage. However, more-or-less free
mapping turned out to be too rigid for the increasing number of extremely variegated applications.
As a result, completely free mapping was introduced additionally for PDOs, whereby the user can
also alter the contents of the PDO (Þ 3.4.6).
The following diagram “Handling CANopen Process Data Objects” illustrates the use of PDOs.
40 CANopen for AX2000/2500
CANopen Drive Profile 07/2007 BECKHOFF
0x1800
0x1801
0x1400
0x1401
PDO-
COMM.Parameter (Tx)
PDO-
COMM.Parameter (Tx)
PDO-
COMM.Parameter (Rx)
PDO-
COMM.Parameter (Rx)
Channel 1
Channel 4
Channel 1
Channel 4
SYNC/ASYNC
SYNC/ASYNC
SYNC/ASYNC
SYNC/ASYNC
O
b
j
e
c
t
0
x
2
6
0
0
N
o
=
1
.
.
.
4
0
PDO-Channel 1 (Rx)
PDO-Channel 1 (Tx)
PDO-Channel 4 (Rx)
PDO-Channel 4 (Tx)
Object Dictionary
Index Subindex Data
PDO - Rx (Receive)
PDO - Tx (Transmit)
PDO-Pool (Rx)
(Pre)definition of mapping
PDO-Pool (Tx)
(Pre)definition of mapping
Fixed data
Fixed data
Fixed data
Fixed data
Fixed data
Fixed data
Fixed data
Fixed data
Fixed data
Fixed data
Free mapping
Free mapping
Free mapping
Free mapping
No 1
No 1
No 2
No 2
No 3
No 3
No 4
No 4
No 5
No 5
No 37
No 37
No 40
No 40
Mask 0x2014
Mask 0x2014-17
0x2A00=No37||No40
0x2600=No37||No40
0x1A00
0x1600
0x1A03
0x1603
0x2A01=No37||No40
0x2601=No37||No40
0x2A00 No37&No40¹
0x2600 No37&No40¹
0x2A01 No37&No40¹
0x2601 No37&No40¹
O
b
j
e
c
t
0
x
2
6
0
1
N
o
=
1
.
.
.
4
0
Handling CANopen
Process data objects (PDO)
O
b
j
e
c
t
0
x
2
A
0
0
N
o
=
1
.
.
.
4
0
O
b
j
e
c
t
0
x
2
A
0
1
N
o
=
1
.
.
.
4
0
Data channel configuration
Data channel configurationl
Data channel configuration
Data channel configuration
Data configuration
Data configuration
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