Beckhoff AX2500 PROFIBUS DP communication profile Manual de usuario descargar pdf (Pagina 27)

4.2.5.3 PNU 1785: Fahrauftragsart

Bit Wert Bedeutung

Der angegebene Positionswert wird als absolute Position ausgewertet.

Der angegebene Positionswert wird als relative Verfahrstrecke ausgewertet, die beiden folgen

den Bits entscheiden dann über die Art der Relativfahrt.

Wenn Bit 1 und Bit 2 auf 0 sind und Bit 0 auf 1 steht, wird der Relativfahrauftrag in Abhängigkeit

vom “InPosition” – Bit ausgeführt.

Die neue Zielposition ergibt sich aus der alten Zielposition plus der Verfahrstrecke.

Bit 1 hat Vorrang vor Bit 2.

Wenn Bit 1 und Bit 2 auf 0 sind und Bit 0 auf 1 steht, wird der Relativfahrauftrag in Abhängigkeit

vom “InPosition” – Bit ausgeführt.

Die neue Zielposition ergibt sich aus der aktuellen Istposition plus der Verfahrstrecke.

kein Folgefahrauftrag vorhanden

Es gibt einen Folgefahrauftrag, der über den Parameter O_FN, PNU 1788 definiert werden

muss.

Umschalten auf den Folgefahrauftrag mit Abbremsen auf Geschwindigkeit 0 in der Zielposition.

Umschalten auf den Folgefahrauftrag ohne Stillstand auf der Zielposition.

Die Art des Geschwindigkeitsübergangs wird durch Bit 8 eingestellt.

Umschalten auf Folgefahrauftrag ohne Auswertung von Eingängen.

Ein Folgefahrauftrag wird über einen entsprechend konfigurierten Eingang gestartet

Start des Folgefahrauftrags über Input – Zustand Low oder falls Bit7=1aufjeden Fall nach der

über PNU 1789 eingestellten Verzögerungszeit.

Start des Folgefahrauftrags über Input – Zustand High oder falls Bit7=1aufjeden Fall nach der

über PNU 1789 eingestellten Verzögerungszeit.

Der Folgefahrauftrag wird sofort gestartet.

Der Folgefahrauftrag wird nach der über PNU 1789 eingestellten Wartezeit

oder falls Bit6=1ist, schon vorher durch ein entsprechendes Input – Signal gestartet.

Nur bei Folgefahraufträgen und Bit4=1:DieGeschwindigkeit wird ab der Zielposition des Vor-

gängerfahrauftrags auf den Wert des Folgefahrauftrags geändert.

Die Geschwindigkeitsumschaltung erfolgt so, dass die Geschwindigkeit in der Zielposition des

Vorgängerfahrauftrags den im Folgefahrauftrag festgelegten Wert erreicht.

reserviert

Beschleunigungen werden anhand der Anfahr- und Bremszeiten des Fahrauftrages

berechnet.

Die Beschleunigungs- und Bremsrampen werden in der Einheit mm/s² interpretiert.

Die Zielposition und Zielgeschwindigkeit eines Fahrauftrages werden als Inkremente

interpretiert.

Die Zielposition und Zielgeschwindigkeit werden vor dem Start des Fahrauftrages in Inkremente

umgerechnet. Dafür werden die Parameter PGEARI und PGEARO benutzt

Als Fahrauftragsgeschwindigkeit wird die programmierte Geschwindigkeit verwendet.

Die Fahrauftragsgeschwindigkeit wird durch die bei Fahrauftragsstart am Analogeingang 1 anlie

gende Spannung bestimmt.

15 -

reserviert

4.2.5.4 PNU 1783: Beschleunigungszeit

Über diesen Parameter wird die Gesamtzeit angegeben, um auf die Zielgeschwindigkeit des Fahr

auftrags zu kommen.

4.2.5.5 PNU 1784: Ruckbegrenzung Beschleunigung

Über diesen Parameter wird die Form der Beschleunigungsrampe vorgegeben. Wird hier ein Wert ¹

0 eingetragen, so wird eine sin²-Rampe verwendet, um die Zielgeschwindigkeit zu erreichen. Um

Sinus²-Rampen nutzen zu können, muss die Konfigurationsvariable SPSET auf 2 gesetzt (über den

ASCII-Kanal oder das ASCII-Terminal der Inbetriebnahmesoftware) und a/jointfilesconvert/1716363/bgespeichert werden.

PROFIBUS für AX2000/2500 27

BECKHOFF 12/05 Parameterkanal (PKW)

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