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5 = 0x05 SDO data mis-

match at

StartUp

Erwartete Daten stimmen nicht mit via SDO gelesenen Daten überein (z.B.

Device Profile und/oder Add. Info stimmen nicht mit Objekt 0x1000 überein).

Tritt auch auf, wenn zu schreibender Wert (z.B. PDO COB-ID) wegen Verwei-

gerung des Schreibzugriffs zurückgelesen wurde und nicht übereinstimmt.

Details siehe Karteireiter "Diag".

8 = 0x08 Node StartUp in

progress

Knoten wurde gefunden und wird gestartet.

11 = 0x0B FC510x Bus-

OFF

CAN Chip ist in "Bus-OFF" Zustand gegangen: Sende-Fehlerzähler ging

12 = 0x0C Pre-Operational Knoten ist (von selbst) in Pre-Operational gegangen.

13 = 0x0D Severe bus fault Allgemeiner Firmwarefehler.

14 = 0x0E Guarding: tog-

gle error

Guarding Fehler: Toggle Bit wurde nicht geändert.

20 = 0x14 TxPDO too

short

Empfangenes TxPDO kürzer als erwartet.

22 = 0x16 Expected

TxPDO is miss-

ing

TxPDO wurde im erwarteten Zeit-Intervall nicht empfangen :

- Sync-Intervall bei synchronen TxPDOs,

- Event-Timer bei ereignisgesteuerten PDOs).

23 = 0x17 Node is Opera-

tional but not all

TxPDOs were

received

Knoten wurde gestartet aber mindestens ein TxPDO des Knotens wurde noch

nicht empfangen. Mögliche Ursachen (z.B.):

- Knoten schickt ereignisgesteuerte PDOs erst nach dem ersten Event (nicht

im Sinne der CANopen Spezifikation, aber durchaus üblich).

- zu viele TxPDOs konfiguriert.

- TxPDO ist auf dem Knoten vorhanden aber keine Prozessdaten gemappt.

- TxPDO hat Transmission Type 1...120 (synchron), aber SYNC wurde noch

nicht verschickt da zugehörige Task nicht gestartet wurde.

DiagFlag:

Zeigt an, ob sich die Diagnoseinformationen der Box geändert haben.

Auslesen der Diagnosedaten via ADS

CANopen Emergencies und weitere Diagnosedaten können mit ADS-Read ausgelesen werden (neue Daten

sind vorhanden, sobald das DiagFlag gesetzt ist). Dazu sind die ADS Net-ID der FC510x anzugeben. Weitere

ADS Parameter:

Port: 200

IndexGroup: Lo-Word = 0xF180, Hi-Word = Node-Nummer.

IndexOffset: siehe unten

Länge: siehe unten

Wenn mehr als 26 Bytes Diagnosedaten ausgelesen werden, wird der Emergency-Speicher zurückgesetzt. Das

DiagFlag wird zurückgesetzt, sobald ab Offset 0 mindestens 108 Bytes ausgelesen werden. Alternativ wird das

Flag nach jedem Lesezugriff zurückgesetzt, wenn IndexGroup 0xF181 (statt 0xF180) zum Auslesen verwendet

wird.

Die Diagnosedaten habe folgende Bedeutung:

Offset 0,1: Bit 1: Boot-Up-Message nicht empfangen oder fehlerhaft

Bit 2: Emergency-Overflow

Bit 0, Bit 3-15: reserviert

Offset 2,3: Bit 0-14: TX-PDO (i+1) empfangen

Bit 15: alle TX-PDOs 16-n empfangen

Offset 4,5: Bit 0-4: 1: falsche TX-PDO-Länge

2: synchrone TX-PDO fehlt

3: Node meldet PRE-OPERATIONAL

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