Beckhoff FC5101 Manual de usuario

Beckhoff PC Feldbuskarte PCI CANopen FC5101 und FC5102 Letzte Änderung: 31.10.2002 CANopen PCI Karte FC5101, FC5102

Eiserstraße 5 / D-33415 Verl / Telefon 05246/963-0 / Telefax 05246/963-149 10 Topologie CAN basiert auf einer linienförmigen Topologie. Die Anzah

Eiserstraße 5 / D-33415 Verl / Telefon 05246/963-0 / Telefax 05246/963-149 11 Beckhoff FC510x Hardware Übersicht CAN-Abschlusswiderstand Auf der Ka

Eiserstraße 5 / D-33415 Verl / Telefon 05246/963-0 / Telefax 05246/963-149 12 Die nicht aufgeführten Pins sind nicht verbunden. Hinweis: an Pin

Eiserstraße 5 / D-33415 Verl / Telefon 05246/963-0 / Telefax 05246/963-149 13 3. Einbau und Verdrahtung Einbau Der Einbau der Feldbus PCI Karten d

Eiserstraße 5 / D-33415 Verl / Telefon 05246/963-0 / Telefax 05246/963-149 14 Verdrahtung des Bussystems Kapitelübersicht: CAN Topologie Buslänge

Eiserstraße 5 / D-33415 Verl / Telefon 05246/963-0 / Telefax 05246/963-149 15 koppler, CAN-Controller) nahezu konstant sind, muss die Leitungslänge

Eiserstraße 5 / D-33415 Verl / Telefon 05246/963-0 / Telefax 05246/963-149 16 125 kBit/s < 4,8 m < 310 m CAN-Kabel Für die CAN-Verdrahtun

Eiserstraße 5 / D-33415 Verl / Telefon 05246/963-0 / Telefax 05246/963-149 17 · CSA AWM I/II A/B 80°C 300V FT1 · Entspricht DeviceNet "Thin

Eiserstraße 5 / D-33415 Verl / Telefon 05246/963-0 / Telefax 05246/963-149 18 Versorgung der Transceiver genutzt). BK51x0: 5poliger Open Style

Eiserstraße 5 / D-33415 Verl / Telefon 05246/963-0 / Telefax 05246/963-149 19 Feldbus Box: M 12 CAN Buchse Bei der Feldbus Box IPxxxx-B510, IL230x

Eiserstraße 5 / D-33415 Verl / Telefon 05246/963-0 / Telefax 05246/963-149 20 4. Parametrierung und Inbetriebnahme TwinCAT System Manager Zur Ko

Eiserstraße 5 / D-33415 Verl / Telefon 05246/963-0 / Telefax 05246/963-149 21 Kontextmenü Box Anfügen... <Einfg> Fügt CANopen Slaves (Boxen)

Eiserstraße 5 / D-33415 Verl / Telefon 05246/963-0 / Telefax 05246/963-149 22 Karteireiter "FC510x" PCI Bus/Slot: Zeigt an in welc

Eiserstraße 5 / D-33415 Verl / Telefon 05246/963-0 / Telefax 05246/963-149 23 Slave In der Slave Betriebsart erhält die Karte Ihre Zeitbasis von e

Eiserstraße 5 / D-33415 Verl / Telefon 05246/963-0 / Telefax 05246/963-149 24 Master In der Master Betriebsart erzeugt die Karte Ihre Zeitbasis

Eiserstraße 5 / D-33415 Verl / Telefon 05246/963-0 / Telefax 05246/963-149 25 Task Cycle Time = 2000µs, Sync-Cycle Multiplier = 5, Sync Tx-PDO Del

Eiserstraße 5 / D-33415 Verl / Telefon 05246/963-0 / Telefax 05246/963-149 26 Karteireiter "Box States" Hier wird eine Übersicht aller

Eiserstraße 5 / D-33415 Verl / Telefon 05246/963-0 / Telefax 05246/963-149 27 ves im Datenaustausch sind (also error gleich 0 ist) DiagFlag: Zeigt

Eiserstraße 5 / D-33415 Verl / Telefon 05246/963-0 / Telefax 05246/963-149 28 BK51x0/LC5100/IPxxxx-B510 (CANopen) Der Buskoppler BK51x0 sowie die

Eiserstraße 5 / D-33415 Verl / Telefon 05246/963-0 / Telefax 05246/963-149 29 spricht der Ereignisgesteuerten Übertragung, 1...240 sind synchrone Ü

Eiserstraße 5 / D-33415 Verl / Telefon 05246/963-0 / Telefax 05246/963-149 3 Inhaltsverzeichnis CANopen PCI Karte FC5101, FC5102 1. Vorwort 5 Hin

Eiserstraße 5 / D-33415 Verl / Telefon 05246/963-0 / Telefax 05246/963-149 30 CANopen Gerät CANopen Geräte, die nicht im TwinCAT System Manager b

Eiserstraße 5 / D-33415 Verl / Telefon 05246/963-0 / Telefax 05246/963-149 31 kleinsten konfigurierten Guard Time aus (die Guard Times können ja fü

Eiserstraße 5 / D-33415 Verl / Telefon 05246/963-0 / Telefax 05246/963-149 32 Karteireiter "PDO" COB Id: Der CAN-Identifier dieses PDO

Eiserstraße 5 / D-33415 Verl / Telefon 05246/963-0 / Telefax 05246/963-149 33 Index 0x1802 geschrieben - unabhängig von der Bezeichnung des PDOs im

Eiserstraße 5 / D-33415 Verl / Telefon 05246/963-0 / Telefax 05246/963-149 34 CANopen eds Files eds Files (electronic data sheets) stellen die Ko

Eiserstraße 5 / D-33415 Verl / Telefon 05246/963-0 / Telefax 05246/963-149 35 5. CANopen Kommunikation NMT Einfacher Boot-Up CANopen erlaubt einen

Eiserstraße 5 / D-33415 Verl / Telefon 05246/963-0 / Telefax 05246/963-149 36 Statusübergänge Die Netzwerkmanagement-Nachrichten haben einen sehr

Eiserstraße 5 / D-33415 Verl / Telefon 05246/963-0 / Telefax 05246/963-149 37 Hinweis Bis Firmwarestand BA wurde für die Boot-Up-Nachricht der Em

Eiserstraße 5 / D-33415 Verl / Telefon 05246/963-0 / Telefax 05246/963-149 38 127 = 0x7F Pre-Operational Beispiel Die Garding Nachricht des Kno

Eiserstraße 5 / D-33415 Verl / Telefon 05246/963-0 / Telefax 05246/963-149 39 Aufstartverhalten der FC510x CANopen PCI Karte Einleitung Die Firmwar

Eiserstraße 5 / D-33415 Verl / Telefon 05246/963-0 / Telefax 05246/963-149 4 Trouble Shooting 73 7. Bus Trace Funktion 76 FC510x als Bus Monit

Eiserstraße 5 / D-33415 Verl / Telefon 05246/963-0 / Telefax 05246/963-149 40 Heartbeat: Eingetragen werden die Guard Time als Producer Heartbeat

Eiserstraße 5 / D-33415 Verl / Telefon 05246/963-0 / Telefax 05246/963-149 41 4.1831 581 8 60 00 18 01 00 00 00 00 [1800,01] Initiate Download R

Eiserstraße 5 / D-33415 Verl / Telefon 05246/963-0 / Telefax 05246/963-149 42 Prozessdatenobjekte (PDO) Einführung Bei vielen Feldbus-Systemen wi

Eiserstraße 5 / D-33415 Verl / Telefon 05246/963-0 / Telefax 05246/963-149 43 Default Identifier-Verteilung: Master/Slave PDO Linking: Pee

Eiserstraße 5 / D-33415 Verl / Telefon 05246/963-0 / Telefax 05246/963-149 44 . Ereignisgesteuert Das "Ereignis" ist die Änderung ein

Eiserstraße 5 / D-33415 Verl / Telefon 05246/963-0 / Telefax 05246/963-149 45 PDO-Übertragungsart: Parametrierung Der Parameter PDO-Übertragungs

Eiserstraße 5 / D-33415 Verl / Telefon 05246/963-0 / Telefax 05246/963-149 46 und auf Anforderung verschickt. Diese Übertragungsart ist generell

Eiserstraße 5 / D-33415 Verl / Telefon 05246/963-0 / Telefax 05246/963-149 47 PDO Mapping Unter PDO-Mapping versteht man die Abbildung der Applikat

Eiserstraße 5 / D-33415 Verl / Telefon 05246/963-0 / Telefax 05246/963-149 48 3. Mapping Einträge (0x1600ff bzw. 0x1A00ff, SI 1..8) verändern 4.

Eiserstraße 5 / D-33415 Verl / Telefon 05246/963-0 / Telefax 05246/963-149 49 PDO-Parametrierung Auch wenn die meisten CANopen-Netze in der Default

Eiserstraße 5 / D-33415 Verl / Telefon 05246/963-0 / Telefax 05246/963-149 5 1. Vorwort Hinweise zum Handbuch Diese Beschreibung wendet sich aussch

Eiserstraße 5 / D-33415 Verl / Telefon 05246/963-0 / Telefax 05246/963-149 50 und muss gezielt aktiviert werden. Über den Ablauf-Timer lassen sic

Eiserstraße 5 / D-33415 Verl / Telefon 05246/963-0 / Telefax 05246/963-149 51 Servicedatenobjekte (SDO) Die im Objektverzeichnis aufgeführten Para

Eiserstraße 5 / D-33415 Verl / Telefon 05246/963-0 / Telefax 05246/963-149 52 Client -> Server, Upload Response 11-bit Identifier 8 Byte Nutz

Eiserstraße 5 / D-33415 Verl / Telefon 05246/963-0 / Telefax 05246/963-149 53 Abbruch Parameterkommunikation Im Falle einer fehlerhaften Parameterk

Eiserstraße 5 / D-33415 Verl / Telefon 05246/963-0 / Telefax 05246/963-149 54 0x05 04 00 40 Allgemeiner Routing Fehler 0x06 06 00 21 Fehler Z

Eiserstraße 5 / D-33415 Verl / Telefon 05246/963-0 / Telefax 05246/963-149 55 FC5101: SDO Kommunikation CANopen SDO (Service Daten Objekt)-Kommunik

Eiserstraße 5 / D-33415 Verl / Telefon 05246/963-0 / Telefax 05246/963-149 56 ADSREAD / ADSWRITE Parameter Beschreibung NETID Die NetID ist ein

Eiserstraße 5 / D-33415 Verl / Telefon 05246/963-0 / Telefax 05246/963-149 57 PortNr := 16#1001, ADSNetID:='192.168.10.11.2.1&

Eiserstraße 5 / D-33415 Verl / Telefon 05246/963-0 / Telefax 05246/963-149 58 TMOUT := T#1s ); END_IF 1:

Eiserstraße 5 / D-33415 Verl / Telefon 05246/963-0 / Telefax 05246/963-149 59 state:BYTE := 0; ADSWRITE:ADSWRITE; END_VAR CASE state OF

Eiserstraße 5 / D-33415 Verl / Telefon 05246/963-0 / Telefax 05246/963-149 6 Sicherheitshinweise Sicherheitsbestimmungen Das Fachpersonal hat sic

Eiserstraße 5 / D-33415 Verl / Telefon 05246/963-0 / Telefax 05246/963-149 60 Baudrate + Bit Timing Folgende Baudraten und Bittiming Register Ei

Eiserstraße 5 / D-33415 Verl / Telefon 05246/963-0 / Telefax 05246/963-149 61 Identifier-Verteilung Default Identifier CANopen sieht für die wichti

Eiserstraße 5 / D-33415 Verl / Telefon 05246/963-0 / Telefax 05246/963-149 62 6. Fehlerbehandlung und Diagnose Beckhoff FC510x LED Beschreibung

Eiserstraße 5 / D-33415 Verl / Telefon 05246/963-0 / Telefax 05246/963-149 63 FC510x: Diagnose Busknoten Die CANopen Feldbuskarte FC510x verfügt üb

Eiserstraße 5 / D-33415 Verl / Telefon 05246/963-0 / Telefax 05246/963-149 64 5 = 0x05 SDO data mis-match at StartUp Erwartete Daten stimmen nic

Eiserstraße 5 / D-33415 Verl / Telefon 05246/963-0 / Telefax 05246/963-149 65 4: Event-Timer bei einer TX-PDO abgelaufen 5: keine Antwort b

Eiserstraße 5 / D-33415 Verl / Telefon 05246/963-0 / Telefax 05246/963-149 66 Diagnose FC510x Die CANopen Feldbuskarte FC510x stellt umfangreiche

Eiserstraße 5 / D-33415 Verl / Telefon 05246/963-0 / Telefax 05246/963-149 67 General Diag Im Karteireiter "General Diag" wird neben der

Eiserstraße 5 / D-33415 Verl / Telefon 05246/963-0 / Telefax 05246/963-149 68 FC510x: Emergency Nachrichten Die CANopen Feldbuskarte FC510x speic

Eiserstraße 5 / D-33415 Verl / Telefon 05246/963-0 / Telefax 05246/963-149 69 FC510x: ADS Error Codes Die ADS Error Codes haben folgende Bedeutung:

Eiserstraße 5 / D-33415 Verl / Telefon 05246/963-0 / Telefax 05246/963-149 7 Ausgabestände der Dokumentation Version Änderungen 0.9 (Pre-Release)

Eiserstraße 5 / D-33415 Verl / Telefon 05246/963-0 / Telefax 05246/963-149 70 0x1201 AddCdl: Cdl-No ist zu groß 0x1202 DeleteCdl nur möglich,

Eiserstraße 5 / D-33415 Verl / Telefon 05246/963-0 / Telefax 05246/963-149 71 0x1702 AddDeviceNotification: Länge der Device-Diagnosedaten zu gro

Eiserstraße 5 / D-33415 Verl / Telefon 05246/963-0 / Telefax 05246/963-149 72 0x201C AddBox: BootUp-Id ist schon definiert 0x201D AddBox: Box

Eiserstraße 5 / D-33415 Verl / Telefon 05246/963-0 / Telefax 05246/963-149 73 Trouble Shooting Error Frames Fehler in der CAN Verkabelung, der Adre

Eiserstraße 5 / D-33415 Verl / Telefon 05246/963-0 / Telefax 05246/963-149 74 Test 3: Widerstand zwischen CAN-high und CAN-low ermitteln - ggf.

Eiserstraße 5 / D-33415 Verl / Telefon 05246/963-0 / Telefax 05246/963-149 75 formance getestet sind. Der offizielle CANopen Conformance Test (und

Eiserstraße 5 / D-33415 Verl / Telefon 05246/963-0 / Telefax 05246/963-149 76 7. Bus Trace Funktion Beckhoff FC510x als CANopen-Monitor Die FC51

Eiserstraße 5 / D-33415 Verl / Telefon 05246/963-0 / Telefax 05246/963-149 77 Die Verknüpfung dient nur dazu, daß aus der Echtzeit mit der Zyklusz

Eiserstraße 5 / D-33415 Verl / Telefon 05246/963-0 / Telefax 05246/963-149 78 Karteireiter "FCxxxx-Monitor" PCI Slot/Irq: Zeigt an in

Eiserstraße 5 / D-33415 Verl / Telefon 05246/963-0 / Telefax 05246/963-149 79 Es öffnet sich das folgende Fenster: Device-ID: Hier ist diejenige I

Eiserstraße 5 / D-33415 Verl / Telefon 05246/963-0 / Telefax 05246/963-149 8 2. Produktübersicht Beckhoff FC510x: Technische Dokumentation Die F

Eiserstraße 5 / D-33415 Verl / Telefon 05246/963-0 / Telefax 05246/963-149 80 Beispiel: Die Messung soll nach 250 Telegrammen gestoppt werden, na

Eiserstraße 5 / D-33415 Verl / Telefon 05246/963-0 / Telefax 05246/963-149 81 3 2.0722 Id: 632 Len: 8 Data: 80 00 00 00 00 00 04 05 4 2.0725 Id:

Eiserstraße 5 / D-33415 Verl / Telefon 05246/963-0 / Telefax 05246/963-149 82 Lesen der aufgezeichneten Telegramme Mit dem folgenden ADS-Read-Kom

Eiserstraße 5 / D-33415 Verl / Telefon 05246/963-0 / Telefax 05246/963-149 83 8. Anhang CAN Identifier-Liste Mit * gekennzeichnete Identifier werde

Eiserstraße 5 / D-33415 Verl / Telefon 05246/963-0 / Telefax 05246/963-149 84 166 A6 EMCY Nd.38 914 392 TxPDO3*, Nd.18 1469 5BD SDO Tx N

Eiserstraße 5 / D-33415 Verl / Telefon 05246/963-0 / Telefax 05246/963-149 85 405 195 TxPDO1, DI, Nd.21 961 3C1 TxPDO8*, Nd.1 1516 5EC TxP

Eiserstraße 5 / D-33415 Verl / Telefon 05246/963-0 / Telefax 05246/963-149 86 452 1C4 TxPDO6*, Nd.4 1007 3EF TxPDO8*, Nd.47 1563 61B SDO

Eiserstraße 5 / D-33415 Verl / Telefon 05246/963-0 / Telefax 05246/963-149 87 498 1F2 TxPDO6*, Nd.50 1054 41E RxPDO3*, Nd.30 1610 64A RxPD

Eiserstraße 5 / D-33415 Verl / Telefon 05246/963-0 / Telefax 05246/963-149 88 545 221 RxPDO1, DO, Nd.33 1101 44D RxPDO8*, Nd.13 1656 678

Eiserstraße 5 / D-33415 Verl / Telefon 05246/963-0 / Telefax 05246/963-149 89 592 250 RxPDO6*, Nd.16 1147 47B RxPDO8*, Nd.59 1703 6A7 TxPD

Eiserstraße 5 / D-33415 Verl / Telefon 05246/963-0 / Telefax 05246/963-149 9 CANopen Einführung CANopen ist eine weit verbreitete CAN-Anwendungssch

Eiserstraße 5 / D-33415 Verl / Telefon 05246/963-0 / Telefax 05246/963-149 90 799 31F RxPDO2, AO, Nd.31 1355 54B RxPDO9*, Nd.11 1910 776

Eiserstraße 5 / D-33415 Verl / Telefon 05246/963-0 / Telefax 05246/963-149 91 846 34E RxPDO7*, Nd.14 1401 579 RxPDO9*, Nd.57 1957 7A5 RxPD

Eiserstraße 5 / D-33415 Verl / Telefon 05246/963-0 / Telefax 05246/963-149 92 Zulassungen (in Vorbereitung)

Eiserstraße 5 / D-33415 Verl / Telefon 05246/963-0 / Telefax 05246/963-149 93 Literaturverzeichnis Deutsche Bücher · Holger Zeltwander (Hrsg.): CA

Eiserstraße 5 / D-33415 Verl / Telefon 05246/963-0 / Telefax 05246/963-149 94 Abkürzungsverzeichnis CAN Controller Area Network. In ISO 11898 st

Eiserstraße 5 / D-33415 Verl / Telefon 05246/963-0 / Telefax 05246/963-149 95 Support und Service Beckhoff und seine weltweiten Partnerfirmen biete