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Beckhoff EtherCAT Technology Section I manuales

Manuales del propietario y guías del usuario para Equipo Beckhoff EtherCAT Technology Section I.
Ofrecemos 1 manuales en pdf Beckhoff EtherCAT Technology Section I para descargar gratis por tipos de documentos: Manual de usuario


Beckhoff EtherCAT Technology Section I Manual de usuario (116 paginas)


Marca: Beckhoff | Categoria: Equipo | Tamaño: 1.17 MB |

 

Tabla de contenidos

DOCUMENT HISTORY

5

TABLES

11

Table 1: ESC Main Features

21

2 EtherCAT Protocol

24

Figure 3: EtherCAT Datagram

25

Table 3: EtherCAT Datagram

26

EtherCAT Protocol

29

2.5 EtherCAT Command Types

29

3 Frame Processing

32

EtherCAT

34

Slave Controller

34

Figure 6: Circulating Frames

35

5 Ethernet Physical Layer

40

Configuration

43

PHY address

47

Figure 8: Write access

49

Figure 9: Read access

49

Ethernet PHY

50

> 1mm gap between

51

PE and Virtual Ground

51

Figure 12: RJ45 Connector

52

Standard Ethernet

54

MAC (µC/FPGA)

54

6 EBUS/LVDS Physical Layer

55

7 FMMU

59

Logical Address Space

60

Physical Address Space

60

8 SyncManager

61

Channel

64

Master µController

66

9 Distributed Clocks

67

Drift compensation

69

Distributed Clocks

72

Local time

76

Propagation delay

76

Received System Time

76

0x0920:0x0927

77

SYNC0 Cycle Time

81

Start Time

81

Pulse Length of

81

SyncSignals

81

ESC 1 generates SyncPulse

87

(calculated by µC) to System

87

Time register of ESC 2

87

10 EtherCAT State Machine

90

11 SII EEPROM

92

0x5:0x6

94

0x8:0x9

94

EEPROM_SIZE

98

Table 43: I²C Control Byte

99

Table 44: I²C Write Access

99

EEPROM_CLK

100

EEPROM_DATA

100

12 Interrupts

102

(0x0210:0x0211)

103

(0x0200:0x0201)

103

13 Watchdogs

104

14 Error Counters

105

15 LED Signals (Indicators)

107

Table 56: LINKACT LED States

109

17 Additional Information

114

18 Appendix

116




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